R&D-linio de la produktserio de Rainpoo

Per la enkonduko de Kiel fokusa distanco influas 3D-modelajn rezultojn, vi povas havi antaŭan komprenon pri la ligo inter la fokusa distanco kaj la FOV. De la agordo de la flugaj parametroj ĝis 3D-modeliga procezo, ĉi tiuj du parametroj ĉiam havas sian lokon. Do kian efikon havas ĉi tiuj du parametroj sur la 3D modelaj rezultoj? En ĉi tiu artikolo, ni prezentos kiel Rainpoo malkovris la rilaton en la procezo de produkta R&D, kaj kiel trovi ekvilibron inter la kontraŭdiro inter flugalteco kaj 3D-modela rezulto.

1、De D2 ĝis D3

RIY-D2 estas produkto speciale evoluigita por katastraj enketaj projektoj. Ĝi ankaŭ estas la plej frua oblikva fotilo kiu adoptas fal-malsupren kaj internan lensan dezajnon. D2 havas altan modeligan precizecon kaj bonan modelan kvaliton, kiu taŭgas por scenomodelado kun plata tereno kaj ne tro altaj etaĝoj. Tamen, por granda guto, kompleksa tereno kaj topografio (inkluzive de alttensiaj linioj, kamentuboj, bazstacioj kaj aliaj altnivelaj konstruaĵoj), la flugsekureco de la virabelo estos granda problemo.

En realaj operacioj, iuj klientoj ne planis bonan flugalton, kio kaŭzis, ke la virabelo pendigis alttensiajn liniojn aŭ trafis la bazstacion; Aŭ kvankam iuj virabeloj bonŝancis trapasi la danĝerajn lokojn, ili nur eksciis, ke la virabeloj estis tre proksimaj al la danĝeraj lokoj, kiam ili kontrolis la aerfotojn.. Ĉi tiuj danĝeroj kaj kaŝitaj danĝeroj ofte kaŭzas grandegajn proprietajn perdojn al klientoj.

Bazstacio montras en la foto, vi povas vidi, ke ĝi estas tre proksime al la virabelo, tre verŝajne trafos Tial multaj klientoj donis al ni sugestojn: Ĉu longa fokusa distanco oblikva fotilo povas esti desegnita por plialtigi la flugalton de la virabelo kaj fari la flugon pli sekura? Surbaze de klientaj bezonoj, surbaze de D2, ni evoluigis longan fokusan version nomitan RIY-D3. Kompare kun D2, je la sama rezolucio, D3 povas pliigi la flugalton de la virabelo je ĉirkaŭ 60%.

Dum la R&D de D3, ni ĉiam kredis, ke pli longa fokusa distanco povas havi pli altan flugalton, pli bonan modelan kvaliton kaj pli altan precizecon. Sed post la efektiva funkciado, ni trovis, ke ĝi ne estis tia, komparu kun D2, la 3D-modelo konstruita de D3 estis relative streĉita, kaj la laborefikeco estis relative malalta.

Nomo	Riy-D2/D3
Pezo	850 g
Dimensio	19018088mm
Sensila tipo	APS-C
CMOS grandeco	23.5mm × 15.6mm
Fizika grandeco de pikselo	3.9um
Totalaj pikseloj	120MP
Minimuma malkovra tempointervalo	1s
Fotila eksponreĝimo	Izokrona/Izometria Ekspozicio
fokusa distanco	20mm/35mm por D235mm/50mm por D3
Elektroprovizo	Uniforma provizo (Potenco per virabelo)
memorkapablo	320G
Elŝuto de datumoj rapide	≥70M/s
Labortemperaturo	-10°C~+40°C
Firmware ĝisdatigoj	Senpage
IP-indico	IP 43

2、La rilato inter fokusa distanco kaj modela kvalito

La ligo inter la fokusa distanco kaj la modela kvalito ne estas facila por la plej multaj klientoj kompreni, kaj eĉ multaj oblikvaj fotilproduktantoj erare kredas, ke longa fokusa lenso estas helpema por modela kvalito.

La reala situacio ĉi tie estas: sur la premiso ke aliaj parametroj estas samaj, por la konstruaĵfasado, ju pli longa la fokusa distanco, des pli malbona la modeliga egaleco. Kia logika rilato estas implikita ĉi tie?

En la lasta artiko Kiel fokusa distanco influas 3D modeligajn rezultojn ni menciis tion:

Sub la premiso, ke aliaj parametroj estas samaj, la fokusa distanco nur influos la flugalton. Kiel montrite en la supra figuro, estas du malsamaj fokusaj lensoj, ruĝa indikas longan fokusan lenson, kaj blua indikas mallongan fokusan lenson. La maksimuma angulo formita de la longa fokusa lenso kaj la muro estas α, kaj la maksimuma angulo formita de la mallonga fokusa lenso kaj la muro estas β. Evidente:

Kion signifas ĉi tiu "angulo"? Ju pli granda la angulo inter la rando de la FOV de la lenso kaj la muro, des pli horizontala la lenso relative al la muro. Dum kolektado de informoj pri konstruado de fasadoj, mallongaj fokusaj lensoj povas kolekti murinformojn pli horizontale, kaj la 3D-modeloj bazitaj sur ĝi povas pli bone reflekti la teksturon de la fasado. Tial, por scenoj kun fasadoj, ju pli mallonga la fokusa distanco de la lenso, des pli riĉa la kolektita fasada informo kaj des pli bona la modela kvalito.

Por konstruaĵoj kun alpendaĵo, sub la kondiĉo de la sama grunda rezolucio, ju pli longa la fokusa distanco de la lenso, des pli alta la flugalteco de drona, des pli da blindaj punktoj sub la alero, des pli malbona estos la modela kvalito. Do en ĉi tiu scenaro, la D3 kun pli longa fokusa lenso ne povas konkuri kun D2 kun pli mallonga fokusa lenso.

3、La kontraŭdiro inter la flugalteco de la virabelo kaj la kvalito de la 3D-modelo

Laŭ la logika konekto de la fokusa distanco kaj la kvalito de la modelo, se la fokusa distanco de la lenso estas sufiĉe mallonga kaj la FOV-angulo estas sufiĉe granda, neniu plurlensa fotilo estas necesa. Super larĝangula lenso (fiŝ-okula lenso) povas kolekti la informojn de ĉiuj direktoj. Kiel montrite sube:

Ĉu ne estas bone desegni la fokusan distancon de la lenso kiel eble plej mallonga?

Sen mencii la problemon de granda misprezento kaŭzita de la ultra-mallonga fokusa distanco. Se la fokusa distanco de la ortolenso de oblikva fotilo estas desegnita por esti 10mm kaj la datumoj estas kolektitaj je rezolucio de 2cm, la flugalteco de la virabelo estas nur 51 metroj.

Evidente, se la virabelo estas ekipita per oblikva fotilo desegnita tiamaniere por fari laborojn, ĝi certe estos danĝera.

PS: Kvankam la ultra-larĝa angula lenso havas limigitan uzon de scenoj en oblikva fotmodeligado, ĝi havas praktikan signifon por Lidar-modelado. Antaŭe, unu fama kompanio Lidar komunikis kun ni, esperante, ke ni projektu larĝangulan lensan aerfotilon, muntitan kun la Lidar, por grunda objekta interpreto kaj tekstura kolekto.

4、De D3 ĝis DG3

La R&D de D3 igis nin kompreni ke por oblikva fotado, la fokusa distanco ne povas esti monotone longa aŭ mallonga. La longo estas proksime rilata al la kvalito de la modelo, la efikeco de laboro kaj la alteco de la flugo. Do en la lenso R&D, la unua demando por konsideri estas: kiel agordi la fokusajn distancojn de lensoj?

Kvankam la mallonga fokuso havas bonan modelan kvaliton, sed la flugalteco estas malalta, ĝi ne estas sekura por flugo de virabelo. Por certigi la sekurecon de virabeloj, la fokusa distanco devas esti desegnita pli longe, sed pli longa fokusa distanco influos la laboran efikecon kaj modelan kvaliton. Estas certa kontraŭdiro inter la flugalteco kaj la 3D modeliga kvalito. Ni devas serĉi kompromison inter ĉi tiuj kontraŭdiroj.

Do post D3, surbaze de nia ampleksa konsidero de ĉi tiuj kontraŭdiraj faktoroj, ni evoluigis la oblikvan fotilon DG3. DG3 enkalkulas kaj la 3D-modeligan kvaliton de D2 kaj la flugalton de D3, dum ankaŭ aldonas varmo-dissipadon kaj polvo-forigan sistemon, tiel ke ĝi ankaŭ povas esti uzata sur fiksflugilaj aŭ VTOL-virabeloj. DG3 estas la plej populara oblikva fotilo por Rainpoo, ĝi ankaŭ estas la plej uzata oblikva fotilo sur la merkato.

Nomo	Riy-DG3
Pezo	650 g
Dimensio	17016080mm
Sensila tipo	APS-C
CCD grandeco	23.5mm × 15.6mm
Fizika grandeco de pikselo	3.9um
Totalaj pikseloj	120MP
Minimuma malkovra tempointervalo	0.8s
Fotila eksponreĝimo	Izokrona/Izometria Ekspozicio
fokusa distanco	28mm/40mm
Elektroprovizo	Uniforma provizo (Potenco per virabelo)
memorkapablo	320/640G
Elŝuto de datumoj rapide	≥80M/s
Labortemperaturo	-10°C~+40°C
Firmware ĝisdatigoj	Senpage
IP-indico	IP 43

5、De DG3 ĝis DG3Pros

La oblikva fotilo de la serio RIY-Pros povas atingi pli bonan modelan kvaliton. Do kian specialan dezajnon havas Profesiuloj en lensa aranĝo kaj fokusa distanco? En ĉi tiu temo, ni daŭre enkondukos la dezajno-logikon malantaŭ la Pros-parametroj.

6, Oblikva lensa angulo kaj modela kvalito

La antaŭa enhavo menciis tian vidon: ju pli mallonga la fokusa distanco, des pli granda la angulo de vido, des pli da konstruaĵaj fasadoj informoj povas esti kolektitaj, kaj des pli bona la modela kvalito.

Krom fiksi akcepteblan fokusan distancon, ni kompreneble ankaŭ povas uzi alian manieron plibonigi la modelan efikon: rekte pliigi la angulon de la oblikvaj lensoj, kiuj ankaŭ povas kolekti pli abundajn fasadajn informojn.

Sed fakte, kvankam agordi pli grandan oblikvan angulon povas plibonigi la modelan kvaliton, ekzistas ankaŭ du kromefikoj:

1: Labora efikeco reduktiĝos. Kun la pliiĝo de la oblikva angulo, la ekstera ekspansio de la flugvojo ankaŭ multe pliiĝos. Kiam la oblikva angulo de superas 45 °, la flugefikeco malpliiĝos akre.

Ekzemple, la profesia aera fotilo Leica RCD30, ĝia oblikva angulo estas nur 30 °, unu el la kialoj de ĉi tiu dezajno estas pliigi la laboran efikecon.

2: Se la oblikva angulo estas tro granda, sunlumo facile eniros en la fotilon, kaŭzante brilon (precipe matene kaj posttagmeze de nebula tago). Rainpoo oblikva fotilo estas la plej frua adoptanta la internan lensan dezajnon. Ĉi tiu dezajno estas ekvivalenta al aldoni kapuĉon al la lensoj por malhelpi ĝin esti trafita de la oblikva sunlumo.

Precipe por malgrandaj virabeloj, ĝenerale, iliaj flugsintenoj estas relative malbonaj. Post kiam la lensa oblikva angulo kaj la sinteno de la virabelo estas supermetitaj, devaga lumo povas facile eniri en la fotilon, plifortigante la brilan problemon.

7、Itinera interkovro kaj modeliga kvalito

Laŭ sperto, por certigi la modelan kvaliton, por iu ajn objekto en la spaco, plej bone estas kovri la teksturajn informojn de la kvin grupoj de lensoj dum flugo.

Ĉi tio estas facile komprenebla. Ekzemple, se ni volas konstrui 3D-modelon de antikva konstruaĵo, la modela kvalito de la cirkla flugo devas esti multe pli bona ol la kvalito de preni nur kelkajn bildojn sur kvar flankoj.

Ju pli kovritaj fotoj, des pli da spaca kaj tekstura informo ĝi enhavas, kaj des pli bona la modela kvalito. Ĉi tio estas la signifo de flugitinera interkovro por oblikva fotado.

La grado de interkovro estas unu el la ŝlosilaj faktoroj, kiuj determinas la kvaliton de la 3D-modelo. En la ĝenerala sceno de oblikva fotado, la interkovro estas plejparte 80% rubriko kaj 70% flanken (la realaj datenoj estas redundaj).

Fakte, estas certe plej bone havi la saman gradon de interkovro por flanke, sed tro alta flanka interkovro draste reduktos flugefikecon (precipe por fiksflugilaj virabeloj), do surbaze de efikeco , la ĝenerala flanka interkovro estos pli malalta ol la titolo superkovras.

Konsiloj: Konsiderante la laboran efikecon, la interkovra grado ne estas kiel eble plej alta. Post superado de certa "normo", plibonigo de la koincida grado havas limigitan efikon al la 3D-modelo. Laŭ nia eksperimenta sugesto, foje pliigi la interkovron efektive reduktos la kvaliton de la modelo. Ekzemple, por 3 ~ 5cm rezolucia modeliga sceno, la modeliga kvalito de pli malalta interkovra grado foje estas pli bona ol la pli alta interkovra grado.

8、La diferenco inter teoria interkovro kaj reala interkovro

Antaŭ flugo, ni starigas 80% direkte kaj 70% flankan interkovron, kio estas nur la teoria interkovro. Dum la flugo, la virabelo estos tuŝita de la aerfluo,kaj la ŝanĝo en sinteno igos la realan interkovron esti malpli ol la teoria interkovro.

Ĝenerale, ĉu ĝi estas multrotora aŭ fiksflugila virabelo, ju pli malbona la fluga sinteno, des pli malbona la kvalito de la 3D-modelo. Ĉar la pli malgrandaj plurrotoraj aŭ fiksflugilaj virabeloj estas pli malpezaj en pezo kaj pli malgrandaj en grandeco, ili estas sentemaj al interfero de ekstera aerfluo. Ilia fluga sinteno estas ĝenerale ne tiel bona kiel tiu de meza/granda multi-rotor aŭ fiks-flugila virabeloj, rezultanta en la reala interkovro grado en iu certa tera areo ne sufiĉas, kiu finfine influas la modelado kvalito.

9、Malfacilaĵoj en 3D-modelado de altaj konstruaĵoj

Ĉar la alteco de la konstruaĵo pliiĝas, la malfacileco de 3D-modelado pliiĝos. Unu estas, ke la alta konstruaĵo pliigos la riskon de flugo de virabelo, kaj la dua estas, ke kiam la alteco de la konstruaĵo pliiĝas, la interkovro de la altkreskaj partoj malaltiĝas akre, rezultigante malbonan kvaliton de 3D-modelo.

1 La Influo de Kresanta Interkovro sur 3D Modeligado de Kvalito de Alta Konstruaĵo

Por la supra problemo, multaj spertaj klientoj trovis solvon: pliigi la gradon de interkovro. Efektive, kun la pliiĝo de la grado de interkovro, la modelefiko multe pliboniĝos. La sekvanta estas komparo de la eksperimentoj, kiujn ni faris:

Tra la supra komparo, ni trovos tion: la pliiĝo en la grado de interkovro havas malmulte da influo sur la modeliga kvalito de malaltaj konstruaĵoj; sed havas grandan influon sur la modeliga kvalito de altaj konstruaĵoj.

Tamen, ĉar la grado de interkovro pliiĝas, la nombro da aerfotoj pliiĝos, kaj la tempo por datumtraktado ankaŭ pliiĝos.

2 La Influo de fokusa distanco on 3D Modeligado de Kvalito de Alta Konstruaĵo

Tian konkludon ni faris en la antaŭa enhavo:Por fasada konstruaĵo 3D modeligaj scenoj, ju pli longa la fokusa distanco, des pli malbona la modelado kvalito. Tamen, por la 3D modeligado de altkreskaj areoj, pli longa fokusa distanco estas postulata por certigi la modeligan kvaliton. Kiel montrite sube:

Sub la kondiĉoj de la sama rezolucio kaj koincida grado, la longa fokusa lenso povas certigi la realan interkovran gradon de la tegmento kaj sufiĉe sekuran flugalton por atingi pli bonan modelan kvaliton de altaj konstruaĵoj.

Ekzemple, kiam la oblikva fotilo DG4pros estas uzata por fari 3D-modeladon de altaj konstruaĵoj, ĝi ne nur povas atingi bonan modelan kvaliton, sed la precizeco ankoraŭ povas atingi 1: 500 katastrajn enketajn postulojn, kio estas la avantaĝo de la longa fokuso. longaj lensoj.

Kazo: Sukceskazo de oblikva fotado

10 、 RIY-Pros-serio oblikvaj fotiloj

Por atingi pli bonan modelan kvaliton, sub la premiso de la sama rezolucio, necesas certigi sufiĉan interkovron kaj la grandajn vidkampojn.Por regionoj kun grandaj terenaj altecaj diferencoj aŭ altaj konstruaĵoj, la fokusa distanco de la lenso ankaŭ estas. grava faktoro kiu influas la modelan kvaliton. Surbaze de ĉi-supraj principoj, oblikvaj fotiloj de la serio Rainpoo RIY-Pros faris la sekvajn tri optimumigojn sur la lenso:

1 Ŝanĝu la aranĝon de la lenses

Por oblikvaj fotiloj de la serio Pros, la plej intuicia sento estas, ke ĝia formo ŝanĝiĝas de la ronda al kvadrata. La plej rekta kialo de ĉi tiu ŝanĝo estas, ke la lensaranĝo ŝanĝiĝis.

La avantaĝo de ĉi tiu aranĝo estas ke la fotilgrandeco povas esti desegnita por esti pli malgranda kaj la pezo povas esti relative pli malpeza. Tamen, tiu aranĝo rezultigos la imbrikitan gradon de la maldekstraj kaj dekstraj oblikvaj lensoj estanta pli malalta ol tiu de la antaŭaj, mezaj kaj malantaŭaj perspektivoj: tio estas, la areo de ombro A estas pli malgranda ol la areo de ombro B.

Kiel ni menciis antaŭe, por plibonigi flugefikecon, la flanka interkovro estas ĝenerale pli malgranda ol la titolinterkovro, kaj ĉi tiu "ĉirkaŭa aranĝo" plu reduktos la flankan interkovron, tial la flanka 3D-modelo estos pli malbona ol la titolo 3D. modelo.

Do por la serio RIY-Pros, Rainpoo ŝanĝis la lensan aranĝon al: paralela aranĝo. Kiel montrite sube:

Ĉi tiu aranĝo oferos parton de la formo kaj pezo, sed la avantaĝo estas, ke ĝi povas certigi sufiĉan flankan interkovron kaj atingi pli bonan modelan kvaliton. En efektiva flugplanado, RIY-Profesiuloj eĉ povas redukti iujn flankajn interkovrojn por plibonigi flugefikecon.

2 Alĝustigu la angulon de la oblikva lenses

La avantaĝo de la "paralela aranĝo" estas, ke ĝi ne nur certigas sufiĉan interkovron, sed ankaŭ pliigas la flankan FOV kaj povas kolekti pli da teksturaj informoj de konstruaĵoj.

Sur ĉi tiu bazo, ni ankaŭ pliigis la fokusan distancon de la oblikvaj lensoj tiel ke ĝia malsupra rando koincidis kun la malsupra rando de la antaŭa "ĉirkaŭa aranĝo" aranĝo, plu pliigante la flankan vidon de angulo, kiel montrite en la sekva figuro:

La avantaĝo de ĉi tiu aranĝo estas ke kvankam la angulo de oblikvaj lensoj estas ŝanĝita, ĝi ne influas la flugefikecon. Kaj post kiam la FOV de flankaj lensoj estas multe plibonigita, pli da fasadaj informoj povas esti kolektitaj, kaj la modela kvalito estas kompreneble plibonigita.

Kontrastaj eksperimentoj ankaŭ montras, ke kompare kun la tradicia aranĝo de la lensoj, Pros-serio-aranĝo vere povas plibonigi la flankan kvaliton de 3D-modeloj.

La maldekstre estas la 3D-modelo konstruita de la tradicia aranĝa fotilo, kaj la dekstre estas la 3D-modelo konstruita de la Pros-fotilo.

3 Pliigu la fokusan distancon de la oblikvaj lensoj

RIY-Pros oblikvaj fotilaj lensoj estas ŝanĝitaj de la tradicia "ĉirkaŭa aranĝo" al "paralela aranĝo", kaj la rilatumo de la proksima-punkta rezolucio al la malproksima-punkta rezolucio de la fotoj prenitaj per oblikvaj lensoj ankaŭ pliiĝos.

Por certigi, ke la proporcio ne superas la kritikan valoron, Pros oblikvaj lensoj fokusa distanco estas pliigita je 5% ~ 8% ol antaŭe.

Nomo	Riy-DG3 Pros
Pezo	710 g
Dimensio	13014299.5mm
Sensila tipo	APS-C
CCD grandeco	23.5mm × 15.6mm
Fizika grandeco de pikselo	3.9um
Totalaj pikseloj	120MP
Minimuma malkovra tempointervalo	0.8s
Fotila eksponreĝimo	Izokrona/Izometria Ekspozicio
fokusa distanco	28mm/43mm
Elektroprovizo	Uniforma provizo (Potenco per virabelo)
memorkapablo	640G
Elŝuto de datumoj rapide	≥80M/s
Labortemperaturo	-10°C~+40°C
Firmware ĝisdatigoj	Senpage
IP-indico	IP 43